足球的历史可谓悠长久远。早在古希腊就有一种类似今天的手球的游戏。以后，罗马人在此基础上又有所发展。随着罗马人征服欧洲的数百年间，这运动便得以在英伦三岛广为流传。那时已有罗马人为一方，不列颠土居民为一方所进行的比赛。据说那时使用的球是战俘的头颅。以后改用牲畜的膀胱冲气做成球。这种球有一定的弹性，可拍，可踢，时常是许多人一拥而上朝某个目标踢去。当时，比赛的动作粗野，时有参加者受重伤，故被禁止。但是，随着时间的推移，足球运动却愈加普遍，英伦各地有各种各样的规则。尽管已成为事实，但几代英国国王仍然禁止踢球，怕年青人不专心致志地练习武功而受到外来异邦的侵略。
到了伊力莎白女王的后期，足球比赛已能登堂入室。节日期间常有壮观的比赛为人们助兴。1602年，在康沃里举办过一次大规模比赛，双方球门相距三四英里，各教区之间相互比赛，席卷了整个地区。
以后的200年间，英伦三岛进行了各种不通形式的比赛，规则也不尽相同。那时还没有人打算把规则统一起来，也没有把各地方的队组织起来。那时的比赛相当粗野、激烈、有的队员故意踢对方的小腿而不是踢球，简直和斗殴毫无二致。
1823年11月21日，发生了一件改变整个世界足球面貌的具有历史意义的事件。这天，一群学生在操场上踢球。一个叫威廉.韦步埃利斯的15岁的男孩在比赛进行中抱着球跑，这个简单而平常的动作竟然把足球世界分为两部分：允许用手持球的走的成为橄榄球，允许用脚踢、头顶的成为足球。这以后，一些热心于足球运动的人在伦敦一家旅馆里召开会议，起草足球协会的章程，其中有一条明确规定，即禁止手持球走。而允许手持球走的橄榄球联合会直到1871年才成立。
1863年10月26日，英国足球协会在英伦召开了现代足球史上十分重要的会议。比赛归程草拟出来，但有些条文却离今天的规则相距甚远。比如当时有这样一条：当球从球门柱之间进入或在上面的空间越过，不论高度如何，只要不是被手扔、击、运进去的，都算赢一球。那时球员的位置与阵形也不同于今天：每队一名守门员、一名后卫、一名前位和八名前锋。制定规则不久，阵形有所改变：一名守门员、两名后卫、三名前卫和五名前锋。掷界外球，最初只用一只手，但有些球员能巧妙地把球从四、五十码以外掷入球门，因此规则又作了变动，必须双手掷界外球。最早的球门也不同于今天，1883年球门的横梁还是拉一根绳子。由于绳子细些，一些球从上面过去还是从下面过去，一时很难判断，直到1890年，才设置了球网。至于球场的规模也不同于今天，1890年，球场的面积是200码X100码或100码X50码，还有200码X50码的。现在的场地规定是：最大可允许130码长，最小也需要100码长，宽为100码到50码。那时比赛，是由每队各出一名副裁判和主裁判担任“执法官”。直到1891年，才出现持中立态度的现在意义上的裁判----一名裁判和两名巡边员。早期的球队均是业余球员构成的，而现代足球有了职业球员，以踢球为职业的运动员。
我国古代足球称为“蹴鞠”或“蹋鞠”， “蹴”和“蹋”都是踢的意思，“鞠”是球名。“蹴鞠”一词最早记载在《史记匪涨亓写 》里，汉代刘向《别录》和唐人颜师曾为《汉书 .枚乘传》均有记载。
到了唐宋时期，“蹴鞠”活动已十分盛行 ，成为宫廷之中的高雅活动。1958年7月，国际足联现任主席阿维兰热博士来中国时曾表示：足球起源于中国。
当然，由于封建社会的局限，中国古代的 蹴鞠活动最终没有发展成为以“公平竞争”为原则的现代足球运动。这个质的飞跃是在资本 主义的英国完成的。
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